URDF (Unified Robot Description Format)

URDF (Unified Robot Description Format) adalah format file standar yang digunakan untuk mendeskripsikan geometri, struktur, dan hubungan antarbagian robot dalam sistem ROS.

Documentation

URDF Tutorial: https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/URDF/URDF-Main.html

URDF Tutorial Repository: https://github.com/ros/urdf_tutorial/tree/ros2

URDF Sim Tutorial Repo: https://github.com/ros/urdf_sim_tutorial/tree/ros2

note: imo kedua repo tersebut bukan best practice. seperti lompat2 kalau belum paham.

Understanding From Scratch

Dependencies

Package yang digunakan:

robot_state_publisher
joint_state_publisher_gui
rviz2
xacro

Cara install:

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui ros-$ROS_DISTRO-rviz2 ros-$ROS_DISTRO-xacro

Tutorial

Asumsi sekarang berada di dalam src workspace.

cd ~/ros2_ws/src

Buat package baru. Usahakan format namanya adalah {robot_name}_description. Package boleh berformat ament_cmake atau ament_python. Tutorial ini pakai ament_cmake.

ros2 pkg create robot_description --build-type ament_cmake

Masuk ke dalam package (direktori) yang telah dibuat. Di dalam package susunannya seperti ini:

CMake package default

Package ini hanya berfungsi untuk mendefinisikan 3D dari robot dan tidak digunakan untuk membuat program. Karena itu, direktori include, dan src dihapus. Kemudian buat direktori baru bernama urdf sehingga susunannya sekarang: CMake package with urdf dir

Buat file baru di dalam direktori urdf bernama 01-myfirst.urdf. File URDF ini berisikan deskripsi dari robot berformat XML. Kode berasal dari Tutorial URDF ROS2:

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirst">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

Jalankan robot_state_publisher dengan asumsi sekarang berada di ~/ros2_ws/src/robot_description.

ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher --ros-args -p robot_description:="$(cat urdf/01-myfirst.urdf)"

Di terminal lain, jalankan rviz2.

rviz2   # ros2 run rviz2 rviz2

Maka akan terbuka window: RViz2 default view