ROS2 Workspace

Definisi

Workspace adalah direktori yang di dalamnya terdapat package ROS2.

Membuat Workspace Baru

Misal namanya adalah ros2_ws.

mkdir -p ~/ros2_ws/src

Direktori ros2_ws sebagai workspace yang di dalamnya terdapat direktori src.

Direktori ros2_ws/src adalah tempat dimana package ROS2 diletakkan.

Build

Di ROS2, build dilakukan oleh colcon.

Build harus dilakukan di dalam direktori ros2_ws jangan di dalam ros2_ws/src.

Setelah build, akan muncul 3 direktori baru, yaitu:

  • build

  • install

  • log

build adalah direktori tempat proses build terjadi. Jika terjadi error ketika build dan sudah diperbaiki tetapi masih error, coba untuk menghapus direktori ini.

install adalah direktori paling penting dimana executable, library, dan package share diletakkan.

log adalah direktori history build yang telah dilakukan.

Note!

  • source install/setup.bash sebenarnya mendaftarkan package yang ada di dalam folder install agar terdeteksi oleh sistem ROS2